La posicionamiento altamente preciso de los robots industriales es crucial para realizar operaciones industriales con alta calidad. Este documento presenta una modificación mecánica a un robot industrial con el objetivo de mejorar la resolución de actuación del sistema, mejorando así su precisión posicional. El robot industrial en consideración es un robot de seis grados de libertad (DoF) con juntas rotativas. Al integrar una etapa lineal, se introduce una junta prismática en el efector final del robot, reconfigurándolo en un sistema de 7 DoF con capacidades de tamaño de paso más precisas. Para mejorar la precisión posicional del sistema en general, se elige una estructura de control en bucle cerrado. La retroalimentación posicional se proporciona utilizando un rastreador láser industrial. Inicialmente, se utiliza una red neuronal de perceptrón multicapa (MLPNN) para identificar la cinemática directa (FK) del sistema robótico 6RP en general. La FK del robot industrial utilizando la MLPNN preentrenada se utiliza en línea para calcular la sensibilidad en tiempo real del error posicional a los cambios en los valores de ángulo de las juntas del robot industrial y desplazamientos de la junta prismática. Se utilizan diferentes trayectorias para probar la precisión del algoritmo de posicionamiento propuesto. A partir de los resultados de implementación obtenidos utilizando la estructura de control propuesta, se observa que la precisión del robot industrial mejora significativamente. Los resultados estadísticos para cinco puntos diferentes seleccionados de la trayectoria ISO 9283 en 30 mediciones muestran una mejora del 82% para las mediciones utilizando el enfoque propuesto en comparación con el controlador original del robot industrial.