El pez robótico biomimético es un nuevo tipo de robot submarino con muchas características superiores, como alta velocidad de movimiento, alta eficiencia de movimiento, alta eficiencia energética, entre otras. Sin embargo, el modelo cinemático tradicional para el pez robótico biomimético tiene muchas deficiencias que limitan su velocidad de movimiento, como los movimientos rígidos de la cabeza del pez cuando nada, lo cual es causado por la negligencia de las influencias del proceso de fabricación en el modelo. Para mitigar el movimiento rígido de la cabeza, se propone un modelo cinemático revisado introduciendo un desplazamiento del centro de rotación de las articulaciones. Las ecuaciones cinemáticas propuestas se simulan bien en un entorno MATLAB, y los resultados numéricos ilustran la ventaja del nuevo modelo cinemático. Finalmente, los resultados experimentales generados a partir de un pez robótico biomimético de tres articulaciones con el modelo propuesto muestran que el movimiento de la cabeza del pez se restringe efectivamente, y por lo tanto, la velocidad de nado se mejora significativamente.