La creciente demanda de mapeo de alta precisión y modelado 3D utilizando vehículos aéreos no tripulados (VANT) ha acelerado los avances en dinámica de vuelo, precisión de posicionamiento y tecnología de imagen. La estructura a partir del movimiento (SfM), un enfoque basado en visión por computadora, está reemplazando cada vez más la fotogrametría tradicional al facilitar la automatización de procesos como la triangulación aérea (AT), el modelado del terreno y la generación de ortomosaicos. Este estudio examina métodos para mejorar la precisión de la AT basada en SfM a través de imágenes de VANT en cinemática en tiempo real (RTK), centrándose en aplicaciones de infraestructura a gran escala, incluyendo una presa y toda su cuenca. El área objetivo, que consiste principalmente en superficies de agua homogéneas, presenta considerables desafíos para la extracción de puntos de características y la coincidencia de imágenes, que son cruciales para un SfM efectivo. Para superar estos desafíos y mejorar la precisión de la AT, se aplicó una ecuación de restricción, incorporando coordenadas 3D ponderadas derivadas de datos de VANT RTK. Además, se combinaron imágenes oblicuas con imágenes nadir para estabilizar la AT, y se aplicó un filtrado basado en la confianza a las nubes de puntos para mejorar la calidad geométrica. Los resultados indican que asignar pesos apropiados a las coordenadas 3D e incorporar imágenes oblicuas mejora significativamente la precisión de la AT. Este enfoque presenta avances prometedores para la AT basada en VANT RTK en entornos desafiantes para SfM a gran escala, apoyando así aplicaciones de mapeo más eficientes y precisas.