Se propuso una arquitectura de control en cascada para el control de vehículos aéreos no tripulados avanzados destinados a operar en espacios confinados y peligrosos. La aeronave de interés es un sistema altamente maniobrable que presenta dinámicas altamente acopladas, lo que le permite realizar maniobras de vuelo únicas que ninguna otra aeronave puede. Para abordar las complejidades inherentes a tal aeronave, se propuso una nueva arquitectura de control no lineal. Se emplearon dos controladores NDI de bucle externo y un controlador INDI de bucle interno para el control de posición/velocidad y actitud/tasa de rotación, respectivamente. Estos controladores se asisten mutuamente, lo que les permite desacoplar la dinámica de la aeronave mientras enfrentan perturbaciones externas complejas. Los resultados obtenidos demuestran un control efectivo del sistema de aeronave objetivo para rastrear con precisión maniobras de vuelo complejas.