Un marco de optimización jerárquica mejorado para el control de la marcha de robots humanoides subactuados utilizando control predictivo basado en modelo y planificador y controlador de cuerpo completo
Autores: Liu, Yuanji; Mou, Haiming; Jiang, Hao; Li, Qingdu; Zhang, Jianwei
Idioma: Inglés
Editor: MDPI
Año: 2025
Acceso abierto
Artículo científico
2025
Un marco de optimización jerárquica mejorado para el control de la marcha de robots humanoides subactuados utilizando control predictivo basado en modelo y planificador y controlador de cuerpo completo
Categoría
Matemáticas
Subcategoría
Matemáticas generales
Palabras clave
Caminando
Robot humanoide
Control predictivo de modelo
Balanceo de tobillo
Planificador de cuerpo entero
Marco de optimización jerárquica
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 32
Citaciones: Sin citaciones
Este documento aborda el desafío fundamental de lograr una marcha estable y eficiente en un robot humanoide ligero y subactuado que carece de un grado de libertad de balanceo del tobillo.
Descripción
Este documento aborda el desafío fundamental de lograr una marcha estable y eficiente en un robot humanoide ligero y subactuado que carece de un grado de libertad de balanceo del tobillo.