Este documento estudia el problema de seguimiento de trayectoria en línea recta en el plano lateral para vehículos aéreos no tripulados de ala fija (FWUAV) que son susceptibles a incertidumbres. En primer lugar, basándose en la ubicación del marco natural en las trayectorias de referencia prescritas, se resuelve analíticamente el ángulo de guiñada de comando (que es la base para el diseño del sistema de control del ángulo de guiñada) combinándolo con los errores de seguimiento de trayectoria, ángulo de ataque, ángulo de deslizamiento lateral, ángulos de actitud y parámetros geométricos de las trayectorias de referencia prescritas. En segundo lugar, al considerar características dinámicas complicadas, se diseña un observador de estado extendido lineal para estimar incertidumbres como no linealidades, acoplamientos y dinámicas no modeladas cuyos valores estimados se incorporan en los controladores predictivos en tiempo continuo para la compensación de retroalimentación. Finalmente, se realizan simulaciones numéricas para demostrar las ventajas del método propuesto, incluyendo la reducción de errores de seguimiento y una mayor robustez en el sistema en lazo cerrado, en comparación con los enfoques convencionales de inversión dinámica no lineal y control por modo deslizante.