El proyecto SUREVEG se enfoca en mejorar la biodiversidad y la fertilidad del suelo en la agricultura orgánica a través de sistemas de cultivo en franjas. Para contrarrestar la fuerza laboral adicional se propone una herramienta robótica. Dentro del proyecto, se producirá una versión modular de prueba de concepto (POC) que combinará tecnologías de detección con actuación a nivel de planta individual en forma de un brazo robótico. Este artículo se centra en la detección de características de cultivos a través de nubes de puntos obtenidas con dos lidars. La segregación en suelo y plantas se logró con éxito sin la utilización de datos adicionales de otros tipos de sensores, mediante el cálculo de sumas ponderadas, lo que resultó en un criterio de umbral obtenido dinámicamente. Este método pudo extraer la vegetación de la nube de puntos en franjas con cobertura y tamaños de vegetación variables. Las nubes de vegetación resultantes se compararon con imágenes de drones, para demostrar que coincidían perfectamente con todas las áreas verdes en dicha imagen. Al dividir las nubes restantes de plantas superpuestas mediante la distancia nominal de siembra, se pudo determinar el número de plantas, sus volúmenes y, por lo tanto, los rendimientos esperados por fila.