Las vibraciones a menudo resultan en la fatiga por rotura en las operaciones de vuelo de los cuadricópteros. Reducir el efecto de la vibración es el problema más importante para el vuelo de los cuadricópteros. Se requiere una rigidez dinámica mejorada en el sistema de control del cuadricóptero para la capacidad de rechazo de la vibración. En este documento, la rigidez dinámica del sistema de control del cuadricóptero se construye y se utiliza como un índice para el rendimiento del sistema de control del cuadricóptero para resistir una carga oscilatoria externa. Para reducir rápidamente el efecto de la vibración, se introduce un controlador repetitivo en el sistema de control del cuadricóptero, donde se proponen la rigidez dinámica directa y la rigidez dinámica en cuadratura con frecuencias variables. Se establece un modelo teórico de la rigidez dinámica del sistema de control del cuadricóptero mediante el análisis de la definición de rigidez dinámica. Los resultados simulados y experimentales muestran que las magnitudes de la rigidez dinámica directa con el controlador repetitivo propuesto son mayores que las sin el controlador repetitivo. La rigidez dinámica en cuadratura con el controlador repetitivo propuesto es relativamente suave en comparación con la que no tiene el controlador repetitivo propuesto, lo que se puede utilizar para verificar que la estabilidad se mejora con el controlador repetitivo diseñado. Además, las magnitudes del factor de pérdida del sistema de control del cuadricóptero con el controlador repetitivo son inferiores a las que no tienen el controlador repetitivo.