El algoritmo A-star (A*) es un enfoque tradicional y ampliamente utilizado para la planificación de rutas en diversos ámbitos, incluidos la robótica y los automóviles en la agricultura inteligente. Sin embargo, una limitación notable del algoritmo A-star es su tendencia a generar caminos que carecen de la suavidad deseada. En respuesta a este desafío, especialmente en operaciones agrícolas, esta investigación se esfuerza por mejorar la evaluación de nodos individuales dentro del procedimiento de búsqueda y mejorar la suavidad general del camino resultante.