El cosido de imágenes es el proceso de unir varias imágenes que se superponen entre sí en una sola imagen más grande. El algoritmo tradicional de cosido de imágenes busca los puntos característicos de la imagen, realiza alineaciones y construye la relación de transformación de proyección. El algoritmo tradicional depende en gran medida de los puntos característicos; por lo tanto, si los puntos característicos son escasos o están distribuidos de manera desigual en la escena, el cosido estará desalineado o incluso puede fallar por completo. En escenas con paralajes obvios, la relación de transformación de proyección de homografía global no se puede utilizar para el alineamiento de imágenes. Para abordar estos problemas, este artículo propone un método de cosido de imágenes basado en posiciones de cámara fijas y un método de proyección jerárquica basado en información de profundidad. El método no depende del número y distribución de puntos característicos, por lo que evita la complejidad de la detección de puntos característicos. Además, el efecto del paralaje en el cosido se elimina hasta cierto punto. Nuestros experimentos mostraron que el método propuesto basado en el modelo de calibración de cámara puede lograr resultados de cosido más robustos cuando una escena tiene pocos puntos característicos, distribución desigual de puntos característicos o un paralaje significativo.