Este estudio presenta un novedoso actuador blando modular diseñado para un dedo robótico antropomórfico que aborda la necesidad de un comportamiento adaptativo y un control preciso del ángulo de las articulaciones. La clave de la innovación es su diseño modular, que permite la regulación independiente de la presión en cada cámara de aire, logrando así una precisión superior en comparación con los actuadores blandos PneuNets tradicionales. Se integra un esqueleto rígido para mejorar la transmisión de fuerza y las capacidades de medición, asegurando así un manejo y transmisión de fuerza efectivos dentro de cada módulo. La versatilidad del actuador se demuestra a través de su adaptabilidad en varios escenarios, y sus características incluyen un control posicional adaptativo logrado mediante la modulación de la inflación en cada cámara de aire. Esta investigación incluye análisis cinemáticos y kinetostáticos para garantizar un control preciso de los ángulos de las articulaciones y las fuerzas en el extremo del dedo. Los resultados experimentales confirman el excelente rendimiento y adaptabilidad del actuador, proporcionando valiosos conocimientos para avanzar en la tecnología de actuadores blandos. Los hallazgos sugieren un potencial significativo para este actuador en diversas aplicaciones, enfatizando su papel en el futuro desarrollo de sistemas robóticos precisos y adaptables.