Este documento presenta un método alternativo para resolver el problema de control de un sistema no lineal incierto en forma de retroalimentación estricta con un retardo en el tiempo. En lugar de utilizar funcionales de Lyapunov-Krasovskii, se utilizan funcionales de Lyapunov ordinarios para diseñar los controladores. Para abordar las incertidumbres completamente desconocidas del sistema, incluidas las dinámicas no modeladas, las no linealidades de retardo en el tiempo y las perturbaciones externas, se aplican filtros de comando para reconstruir las estimaciones de tales incertidumbres, y la retroalimentación negativa de estas estimaciones puede usarse para reducir la influencia de dichas incertidumbres en el sistema. Con la ayuda de la técnica de backstepping y el criterio de estabilidad de Lyapunov, se demuestra que la salida del sistema sigue la señal objetivo con un pequeño error, y los resultados de simulación contrastantes verifican la efectividad de nuestro método.