Últimamente, el control de rechazo de perturbaciones activas (ADRC), un controlador independiente del modelo, se ha vuelto popular para combatir diversas formas de perturbaciones inciertas en aplicaciones industriales. El ADRC fue validado para perturbaciones externas, perturbaciones internas y no linealidades ocurridas en escenarios realistas. El retraso temporal desafía a todos los controladores, especialmente cuando coexiste con no linealidades. Este artículo investiga los impactos del retraso temporal y la no linealidad de histéresis similar a un retroceso en sistemas controlados por ADRC. Estos impactos se analizan, como en el estudio de caso, en dos métodos basados en ADRC, a saber, el método ADRC con entrada retrasada y el método ADRC basado en el observador de estado extendido predictivo (PESO-ADRC). Para mejorar la respuesta del sistema y lograr una atenuación adecuada de las incertidumbres, se introduce el mecanismo de estimación de retraso temporal (TDE) en los métodos basados en ADRC considerados. Se realizan estudios experimentales para verificar la efectividad y estabilidad de los métodos TDE-ADRC propuestos. Los resultados demuestran la robustez y la recuperación adecuada de la respuesta transitoria después del impacto adverso de la histéresis similar a un retroceso en ambos sistemas controlados por ADRC considerados.