La infraestructura como carreteras, túneles y puentes necesita inspecciones periódicas. El método convencional de inspección de estructuras, en el que un inspector humano utiliza un medidor de grietas, puede llevar a problemas como errores de medición y tiempos de inspección prolongados. Los robots móviles y el procesamiento de imágenes se han utilizado en el campo de inspección de infraestructuras. Se utiliza un sensor de imagen o cualquier sensor para medir el estado de las infraestructuras. Es necesario que el robot móvil conozca su propia posición y postura durante la inspección automática. Generalmente, el Sistema de Posicionamiento Global (GPS) se ha utilizado para detectar la posición del robot móvil. Sin embargo, el GPS no es utilizable en lugares con techos como debajo de puentes y en túneles. Por lo tanto, desarrollamos un sistema para detectar la posición y postura de los robots móviles. Este sistema utiliza marcadores de proyección láser y cámaras, y tiene una configuración muy simple. La cámara fotografía una estructura objetivo y los marcadores láser de proyección, y la posición y postura de la cámara y el robot móvil se calcularon mediante una aplicación de imagen. El sistema hace que la inspección de infraestructuras sea más efectiva y reduce el tiempo necesario para la inspección. En este documento, examinamos el número de marcadores láser necesarios, y verificamos nuestro método mediante experimento.