Los servomotores con engranajes compactos son una parte común de la automatización industrial moderna; por lo tanto, su modelado adecuado es una parte necesaria para el diseño de aplicaciones y control. El artículo presentado se centra en el modelo matemático del engranaje cicloidales, que se utiliza en el actuador compacto con un motor síncrono de imán permanente. Se presenta un procedimiento de medición para obtener los parámetros necesarios del engranaje junto con su modelo matemático. Se utilizó un nuevo enfoque para modelar el comportamiento de fricción no lineal y de adherencia del engranaje en los cuatro cuadrantes. Se describe una simulación del actuador con el engranaje modelado y se comparan sus resultados con la medición del sistema real. Los resultados obtenidos muestran una alta coincidencia entre la simulación y los resultados experimentales y confirman la corrección del modelo de simulación.