El desarrollo de grietas es un claro indicador de la durabilidad de los puentes de concreto. Las inspecciones tradicionales de puentes que requieren que los inspectores suban a los puentes con vehículos elevadores son inseguras para los inspectores y también consumen mucho tiempo y mano de obra. Por lo tanto, esta investigación propone una solución que aplica vehículos aéreos no tripulados (UAV) y cámaras digitales de alta resolución para medir las grietas en los puentes de concreto. Se realizó un experimento en un puente de concreto Ai-He ubicado en el distrito de Yangmei, ciudad de Taoyuan, Taiwán. Se tomaron dos tipos de imágenes. Las imágenes de cerca observaron las grietas con mayor claridad, y las imágenes de largo alcance cubrieron los puntos de control en el terreno. Registramos estos dos tipos de imágenes para establecer el sistema de coordenadas absolutas con puntos de control en el terreno y puntos de unión a través de triangulación de bloques. Esta investigación examina tres enfoques para generar puntos de unión: (1) seleccionar manualmente puntos de unión con características en el puente, como clavos y puntos, (2) ingresar aleatoriamente puntos de unión generados a partir de la Transformación de Características Invariantes a la Escala (SIFT), y (3) ingresar aleatoriamente puntos de unión generados a partir de SIFT como los puntos de unión iniciales y realizar la generación automática de puntos de unión con el módulo de coincidencia de imágenes del ERDAS Leica Photogrammetry Suite (LPS) (generación automática de puntos de unión). Después, las imágenes de cerca se procesaron en imágenes ortorrectificadas con un tamaño de píxel de 0.1 mm para las mediciones del tamaño de las grietas. Los tamaños de las grietas se determinaron mediante un enfoque de medición manual y un enfoque de punto de inflexión para comparación. Esta investigación estableció un flujo de trabajo para la inspección de puentes con UAV que localiza y mide grietas en puentes de concreto, lo que proporciona, en consecuencia, una solución de monitoreo de grietas en puentes de concreto segura y rentable con precisiones aceptables.