Este documento presenta la síntesis de tipos de mecanismos paralelos (PMs) no sobredimensionados de 4 grados de libertad (DOF) con estructuras simétricas. Se emplea una estructura topológica especial que incluye dos plataformas intermedias y una plataforma móvil. Se analizan las condiciones de restricción para los PMs simétricos 3R1T, 2R2T y 1R3T (R: rotación; T: traducción). Se sintetizan varias clases de extremidades híbridas que ejercen una fuerza de restricción o un par de restricción utilizando la teoría de tornillos. Estas extremidades se utilizan luego para construir PMs de 4 DOF, resultando en muchos PMs no sobredimensionados novedosos 3R1T, 2R2T y 1R3T con estructuras simétricas. La característica no sobredimensionada se verifica en base al criterio de Grübler/Kutzbach.