La cosecha manual de verduras de hoja hidropónicas de un cultivo en tuberías es laboriosa y costosa. Agarrar rápidamente las verduras de hoja hidropónicas cultivadas en diferentes posiciones y orientaciones en el hoyo de plantación es el principal problema para una cosecha mecánica eficiente. Por lo tanto, se propone un mecanismo de agarre novedoso con dedos cruzados de doble pivote de rotación. Las superficies internas de los dedos podrían envolver el área agarrable de la verdura de hoja en el proceso de agarre y posicionar cada tallo de verdura de hoja en el centro del hoyo de plantación antes de sacarlo. Se diseñó y optimizó un mecanismo de agarre para cosechar col china hidropónica con menos de 1 mm de error de agarre, un rango de envolvimiento suficiente y sin colisión con las hojas extendidas. Se realizaron experimentos de laboratorio para investigar el centrado y el agarre en diferentes posiciones iniciales y ángulos de inclinación de la col china hidropónica y velocidades de deflexión de los dedos variables. Se indicó que para el ángulo de inclinación de agarre y la tasa de éxito de agarre, el ángulo de inclinación inicial fue un factor significativo, al igual que la posición, mientras que la velocidad de deflexión de los dedos fue insignificante. Dado que el ángulo de inclinación inicial de la col china hidropónica madura en diferentes posiciones iniciales es mayormente mayor a 60 grados, se lograron los mejores resultados con una velocidad de deflexión de dedo en el rango de 40 grados/s a 60 grados/s y ángulos de inclinación de agarre de 85 grados a 95 grados, con una tasa de éxito de agarre de más del 95%. Esto mostró la aplicabilidad prometedora del mecanismo de agarre estudiado para la cosecha de col china hidropónica u otras variedades de verduras de hoja hidropónicas con características de crecimiento similares.