El análisis de la carrera humana ha revelado que el movimiento de la pierna humana puede ser modelado por un resorte de compresión porque las articulaciones de la pierna se comportan como un resorte de torsión en la fase de apoyo. En este artículo, describimos el desarrollo de un mecanismo articular que imita las características elásticas de las articulaciones de la pierna de apoyo. La rodilla fue equipada con un mecanismo que comprende dos resortes laminados hechos de plástico reforzado con fibra de carbono para ajustar la rigidez de la articulación y un engranaje de tornillo para lograr movimiento activo. Con este mecanismo, pudimos lograr una rigidez articular que imita la de una articulación de rodilla humana, que puede ajustarse variando la longitud efectiva de uno de los resortes laminados. La ecuación propuesta para calcular la rigidez articular considera la diferencia entre la posición del punto fijo del resorte laminado y la posición del centro de rotación de la articulación. Evaluamos el rendimiento del resorte laminado y la efectividad de la ecuación propuesta para la rigidez articular. Pudimos hacer que un robot bípedo corriera con una pierna utilizando oscilaciones pélvicas para almacenar energía producida por la resonancia relacionada con la elasticidad de la pierna.