En este artículo, presentamos una técnica novedosa para diseñar controladores de estructura fija, tanto para sistemas en tiempo continuo como en tiempo discreto, a través de un enfoque de sensibilidad mixta. Primero definimos el conjunto de parámetros del controlador factibles, que es el conjunto de parámetros del controlador que garantizan la estabilidad robusta del sistema en lazo cerrado y el cumplimiento de los requisitos de rendimiento nominal. Luego, gracias al teorema de Putinar, calculamos una relajación convexa del conjunto de parámetros del controlador factibles original y formulamos el problema de diseño del controlador original como la prueba de no vacuidad de un conjunto definido por polinomios de suma de cuadrados. Dos simulaciones numéricas y un ejemplo experimental muestran la efectividad del enfoque propuesto.