La función de teleoperación de un robot líder-seguidor se utiliza para operar el robot en un entorno de trabajo que es peligroso para el operador. Este artículo propone un método para estimar la operación prevista del operador del robot líder-seguidor y generar comportamientos para el robot seguidor. Al generar un comportamiento de robot parcialmente autónomo, nuestro método propuesto disminuye la carga sobre el operador y realiza un controlador seguro que es robusto contra errores de operación o perturbaciones. Debido al impacto de los errores de operación en la estimación y la posibilidad de movimiento no intencionado del robot seguidor, nuestro método de estimación propuesto se basa en valores históricos de operación prevista. El método propuesto fue verificado a través de simulaciones utilizando entradas de operación reales al sistema líder basadas en escenarios prácticos, incluidos errores de operación.