El despliegue rápido del Internet de Drones (IoD) en diferentes campos ha traído enormes amenazas de seguridad en la comunicación de datos en tiempo real. Para superar las vulnerabilidades de autenticación, este documento presenta un marco ligero y seguro que integra el análisis del comportamiento del usuario basado en aprendizaje profundo y protocolos criptográficos. El marco propuesto se verifica a través de la verificación de seguridad AVISPA contra ataques de repetición, hombre en el medio y suplantación. El análisis de rendimiento a través de simulaciones NS2 basadas en parámetros de red cambiantes (5-50 drones, 1-20 usuarios, 2-8 estaciones terrestres) valida las mejoras en la sobrecarga de computación, el retraso de autenticación, el uso de memoria, el consumo de energía y la efectividad de la comunicación en comparación con modelos recientes como LDAP, TAUROT, IoD-Auth y LEMAP, estableciendo así nuestro sistema como una opción óptima para la operación segura del IoD.