Recientemente, las técnicas basadas en entornos virtuales para entrenar modelos de conducción autónoma basados en sensores han sido ampliamente empleadas debido a su eficiencia. Sin embargo, se requiere que un entorno virtual simulado sea altamente similar a su contraparte del mundo real para garantizar la aplicabilidad de dichos modelos a vehículos autónomos reales. Aunque los avances en hardware y tecnología de motores gráficos tridimensionales han permitido la creación de entornos de conducción virtuales realistas, la multitud de escenarios que ocurren en el mundo real solo pueden ser simulados hasta cierto punto limitado. En este estudio, se propone un marco de simulación y modelado de escenarios que simula el comportamiento de objetos que pueden encontrarse al conducir para abordar este problema. Este marco maximiza el número de escenarios, sus tipos y la experiencia de conducción en un entorno virtual. Además, se implementó y empleó un simulador para evaluar el rendimiento del marco propuesto.