Los sistemas de coordinación aire-tierra suelen estar compuestos por vehículos aéreos no tripulados (VANT) y vehículos terrestres no tripulados (VTNT). En dicho sistema, los VANT pueden utilizar su información mucho más perceptiva para planificar la ruta de los VTNT. Sin embargo, la corrección y precisión de la ruta planificada a menudo no están garantizadas, y las cargas de comunicación y computación aumentan con algoritmos más sofisticados. Este artículo propone un nuevo tipo de marco de coordinación aire-tierra para permitir la intervención de los VANT en las tareas de los VTNT. Se propone un mecanismo activado por eventos en el marco de control de comportamiento en el espacio nulo (NSBC) para decidir si es necesaria una intervención y el momento de la intervención. Luego, el problema de si aceptar la intervención se formula como un problema de programación entera y se resuelve utilizando control predictivo de modelo (MPC). Los resultados de la simulación muestran que el VANT puede intervenir en los VTNT de manera precisa y a tiempo, y que los VTNT pueden decidir de manera efectiva si aceptar la intervención para deshacerse de problemas, mejorando así la inteligencia del sistema de coordinación aire-tierra.