Los Vehículos Autónomos Submarinos (AUVs), como miembros del grupo de vehículos oceánicos inteligentes no tripulados, pueden reemplazar a los seres humanos para completar tareas peligrosas en el océano. Es de gran importancia aplicar el aprendizaje por refuerzo (RL) a los AUVs para lograr un control inteligente. Este documento propone un marco de evitación de obstáculos para AUVs basado en el aprendizaje por refuerzo desencadenado por eventos.