La detección de vehículos es esencial para los sistemas sin conductor. Sin embargo, el modo de detección de un solo sensor actual ya no es suficiente en entornos de tráfico complejos y cambiantes. Por lo tanto, este documento combina la cámara y la detección de luz y alcance (LiDAR) para construir un marco de detección de vehículos que tiene las características de multiadaptabilidad, alta capacidad en tiempo real y robustez.