Es difícil operar de manera efectiva un robot de doble brazo utilizando solo la información escrita en una receta de cocina. Para hacer frente a este problema, este documento propone un enfoque basado en grafos para la planificación de movimientos de cocina bimanual a partir de una receta de cocina. En nuestro enfoque, primero descomponemos la receta de cocina en elementos de grafo. Luego, intentamos conectar los elementos del grafo teniendo en cuenta los atributos de los nodos de entrada/salida. Si dos elementos de grafo no pueden conectarse entre sí, buscamos un elemento de grafo que se pueda insertar entre ellos desde una base de datos de movimientos. Dado que el grafo construido incluye toda la secuencia de los movimientos del robot para realizar la tarea de cocina, podemos generar una secuencia de tareas de un manipulador de doble brazo que realiza simultáneamente dos tareas diferentes utilizando ambos brazos. A través de un estudio experimental, mostramos que es posible generar movimientos de robot a partir de una receta de cocina y realizar los movimientos de cocina mientras se mueven simultáneamente los brazos izquierdo y derecho.