Las máquinas de movimiento pasivo continuo (CPM) se utilizan en la rehabilitación de miembros que han sido lesionados para recuperar su rango de movimiento y prevenir la rigidez. Hoy en día, algunas máquinas CPM para la rodilla, el tobillo, el brazo y el codo están disponibles comercialmente. En este documento, se presentan robots de rehabilitación para el tobillo y el hombro, basados en una mesa X-Y. La novedad de estos robots de rehabilitación es que cuentan con un sistema de control numérico computarizado, lo que resulta en máquinas de bajo costo. Se presentan algunos códigos G para rutinas de movimiento básicas y combinadas para la rehabilitación del tobillo y el hombro. Además, también se propone el uso de un controlador PI generalizado robusto para garantizar movimientos de rehabilitación seguros y compensar la rigidez pasiva en la articulación del tobillo de los sobrevivientes de accidentes cerebrovasculares. Se incluyen algunas simulaciones numéricas para ilustrar el rendimiento dinámico del controlador Proporcional Integral Generalizado (GPI) robusto utilizando el prototipo virtual.