La detección y mapeo de su entorno es un requisito esencial para un robot móvil. Los mapas geométricos dotan a los robots de la capacidad para realizar tareas básicas, por ejemplo, la navegación. Para coexistir con los seres humanos en escenas interiores, se ha reconocido en las últimas dos décadas la necesidad de adjuntar información semántica a un mapa geométrico, lo que se llama un mapa semántico. Un mapa semántico puede ayudar a los robots a comportarse según las reglas humanas, planificar y realizar tareas avanzadas, y comunicarse con los humanos a nivel conceptual. Esta encuesta revisa métodos sobre mapeo semántico en escenas interiores. Para comenzar, respondimos a la pregunta de qué es un mapa semántico para robots móviles, a través de sus definiciones. Después de eso, revisamos trabajos sobre cada uno de los tres módulos del mapeo semántico, es decir, mapeo espacial, adquisición de información semántica y representación del mapa, respectivamente. Finalmente, aunque se ha avanzado mucho, queda un largo camino por recorrer para implementar mapas semánticos en tareas avanzadas para robots, por lo que se discuten los desafíos y las posibles direcciones futuras antes de llegar a una conclusión al final.