Los sistemas aéreos no tripulados (UAS) tienen un enorme potencial en muchos campos de aplicación, especialmente cuando se utilizan en combinación con guía autónoma. Un desafío abierto para un vuelo autónomo seguro es depender de un sistema de mapeo para la localización y la evitación de obstáculos. En este artículo, los autores proponen un sistema de mapeo basado en radar tanto para la detección de obstáculos como para la planificación de rutas. El equipo de radar utilizado es un dispositivo de un solo chip desarrollado originalmente para aplicaciones automotrices que tiene buena resolución en azimut, pero mala resolución en elevación. Esta limitación puede ser crítica para la aplicación de UAS, y debe ser considerada para maniobras de evitación de obstáculos y para la selección de planificación de rutas autónomas. Sin embargo, el sistema de mapeo por radar propuesto en este documento fue probado con éxito en los siguientes diferentes escenarios: un único objetivo metálico en hierba, un escenario vegetado y en la proximidad cercana de un edificio en ruinas.