La seguridad nuclear siempre ha sido un punto focal en el campo de las aplicaciones nucleares. Los robots móviles que llevan sensores específicos para la detección de radiación nuclear se han convertido en una alternativa a la detección manual. Este trabajo presenta un marco autónomo de mapeo de radiación alfa/beta, utilizando un robot móvil que lleva un sensor de detección y rango por luz (LiDAR) y un sensor de detección de radiación nuclear. El método emplea técnicas de localización y mapeo simultáneos (SLAM) y sensores de detección de radiación. Se adopta Cartographer como un ejemplo de demostración para mapear el entorno desconocido. Los datos de radiación se obtienen a través del sensor de detección de radiación y se proyectan en el mapa del entorno después de la alineación de coordenadas. El mapa de radiación codificado por colores se muestra en el mapa del entorno de acuerdo con la tasa de dosis. Las simulaciones y los experimentos en un sistema operativo de robot (ROS) validan la efectividad del método propuesto en diferentes escenarios de radiación tanto en entornos interiores como exteriores.