Este documento presenta una nueva técnica de construcción de mapas 3D utilizando una combinación de SLAM 2D y objetos 3D que se puede implementar en hardware de bajo costo en tiempo real. Recientemente, la visualización 3D del mundo real se ha vuelto cada vez más importante. En robótica, no solo se requiere para el control inteligente, sino que también es necesario para que los operadores proporcionen una visualización intuitiva. SLAM se aplica generalmente para este propósito, ya que se considera una habilidad básica para robots verdaderamente autónomos. Sin embargo, debido al aumento en la cantidad de datos, el procesamiento en tiempo real se está convirtiendo en un desafío. Por lo tanto, para abordar este problema, combinamos datos 2D y objetos 3D para crear un nuevo mapa 3D. La combinación es simple pero robusta, basada en técnicas de rotación, traducción y agrupamiento. El método propuesto se aplicó a un sistema de robot móvil para observación en interiores. Los resultados muestran que se puede lograr un rendimiento en tiempo real por parte del sistema. Además, también combinamos redes de alta y baja capacidad para abordar problemas de red que suelen ocurrir en la comunicación inalámbrica. Así, se puede establecer una comunicación inalámbrica robusta, ya que asegura que las misiones puedan continuar incluso si el sistema pierde la red principal.