En este artículo se discuten métodos de mantenimiento de formación para un grupo de agentes autónomos bajo un esquema de topología general. A diferencia de la reunión o formación geométrica, la persecución de topología general permite que el grupo de agentes forme patrones trocoidales de forma autónoma, los cuales son útiles en aplicaciones civiles y militares. Sin embargo, este tipo de topología se establece diseñando un sistema marginalmente estable que puede ser sensible a variaciones de parámetros. Para abordar esta desventaja de estabilidad, en este documento se convierten los valores fijos de ganancia lineal en una versión dinámica. Al implementar un controlador de observador de perturbaciones, se muestra que los sistemas mantienen su formación a pesar de las perturbaciones o incertidumbres. También se realiza una comparación de la efectividad del método presentado con el control adaptativo de referencia de modelo y el control de modo deslizante integral bajo las incertidumbres de las ganancias. Las capacidades de los controladores se demuestran y respaldan a través de simulaciones.