La aplicación de fuerza en entornos quirúrgicos se lleva a cabo típicamente a través de ataduras físicas a la herramienta quirúrgica. Si bien las ataduras físicas son comunes y críticas, algunos procedimientos quirúrgicos internos pueden beneficiarse de una operación sin ataduras de agujas, lo que podría reducir el número de puertos en el paciente o la cantidad de daño tisular causado por las herramientas utilizadas para manipular agujas. Los gradientes de campo magnético pueden aplicar dinámicamente fuerzas cinéticas a objetos magnetizables libres de tales ataduras, lo que podría permitir procedimientos quirúrgicos robóticos ultra-minimamente invasivos. Demostramos la manipulación sin ataduras de una aguja de sutura in vitro, ejemplificada por la dirección a través de agujeros estrechos, así como la penetración de agujas a través de tejidos excisados de ratas y humanos. Presentamos manipulaciones de prueba de principio para el control completamente sin ataduras de una aguja de sutura quirúrgica de acero inoxidable estándar, mínimamente modificada.