El artículo propone un enfoque para sintetizar manipuladores híbridos (paralelo-serial) con cinco grados de libertad (5-DOF) utilizando cadenas cinemáticas abiertas. La idea del método consiste en tomar una cadena cinemática abierta, seleccionar una subcadena dentro de ella y reemplazar la subcadena con un mecanismo paralelo. El artículo considera cadenas abiertas de 5-DOF y subcadenas de 3-DOF, sustituidas por mecanismos paralelos de 3-DOF con el mismo patrón de movimiento que la subcadena. Así, los manipuladores híbridos sintetizados tienen una parte paralela de 3-DOF y una parte serial de 2-DOF. Primero, agrupamos 26 estructuras de cadenas abiertas con juntas rotativas y prismáticas en cinco tipos y 78 subtipos. A continuación, para cada tipo, seleccionamos un subtipo y presentamos varios mecanismos híbridos que pueden corresponder a él. Consideramos manipuladores híbridos que incluían mecanismos paralelos de 3-DOF con tipos de movimiento planos, esféricos y otros tipos de movimiento comúnmente utilizados. El método de síntesis sugerido es intuitivo para un diseñador y no necesita ninguna formulación matemática como la teoría de tornillos o enfoques de teoría de grupos.