En la manipulación aérea, la posición y el tamaño de un manipulador adjunto a un robot aéreo definen su espacio de trabajo en relación con el robot. Sin embargo, la región de trabajo de un robot multipropósito está determinada por su tarea y no siempre es predecible antes de su despliegue. En este artículo, se propone el desarrollo de un diseño de manipulador multipropósito para un UAV de tres brazos con un amplio espacio de trabajo alrededor de su fuselaje. El manipulador está diseñado para ser ligero y delgado con el fin de no interrumpir al UAV durante los movimientos del manipulador en vuelo. En los experimentos, demostramos varias tareas avanzadas y críticas requeridas de un robot aéreo cuando se despliega en un entorno remoto, centrándonos en las tareas de aterrizaje y acoplamiento, que se logran utilizando un sistema de manipulador único.