El uso de tecnologías de automatización y robótica para el cuidado y la asistencia se ha convertido en un tema de investigación muy interesante en el campo de la robótica. La propagación de COVID-19 ha resaltado la importancia del distanciamiento social en hospitales y centros de salud, y la robótica colaborativa puede aportar mejoras sustanciales en términos de liberar a los trabajadores de la salud de operaciones básicas. Así, investigadores del Politécnico de Turín están trabajando en Paquitop.arm, un robot móvil para tareas asistenciales. El propósito de este artículo es presentar un sistema compuesto por una plataforma móvil omnidireccional, un brazo robótico de 6 DOF y una cámara de profundidad. Se realizan consideraciones orientadas a la tarea para estimar un conjunto de parámetros de montaje que representan un compromiso entre la explotación del espacio de trabajo del brazo robótico y la compacidad de todo el sistema. Con este fin, se introducen índices de destreza y transmisión de fuerza para estudiar tanto el comportamiento cinemático como el estático del manipulador en función de los parámetros de montaje. Finalmente, para evitar singularidades durante la ejecución de la tarea, se estudia el enfoque de la plataforma hacia los espacios de trabajo de la tarea.