Este estudio presenta el control LPV H con un observador no lineal aumentado (ANOB) para mejorar tanto los errores de seguimiento de posición como de guiñada para los motores de Sawyer. El método de control propuesto consta de un esquema de modulación de fuerzas y par, un ANOB y un controlador de corriente basado en Lyapunov con el controlador de retroalimentación de estado LPV H para garantizar la estabilidad de la dinámica del error de seguimiento. El ANOB está diseñado para estimar todas las variables de estado, incluidas la posición, la velocidad, la corriente y la perturbación utilizando solo la retroalimentación de posición. Proponemos una técnica de expansión de vértices para resolver la influencia de los parámetros de interpolación convexa en el sistema LPV sobre el rendimiento del error de seguimiento. Para ser robusto frente a las perturbaciones, se determina un controlador de retroalimentación de estado con la programación de ganancia LPV aplicando el control H en la técnica de desigualdad de matrices lineales (LMI). La estabilidad en lazo cerrado se demuestra a través de la teoría de Lyapunov. La efectividad del método de control propuesto se evalúa a través de resultados de simulación y se compara con el método de control proporcional-integral-derivativo (PID) convencional para verificar tanto el rendimiento mejorado del error de seguimiento como una adecuada rechazo de perturbaciones.