El trabajo se propone diseñar un controlador de la forma conocida como el problema de seguimiento de trayectoria del escenario de rotonda. La condición de la carretera es una rotonda de un carril de cuatro patas; se proporciona la trayectoria de referencia. Debido a la elección de salidas, se utiliza el controlador de seguimiento MPC para probar el efecto del parámetro de peso y la velocidad objetivo en el rendimiento del controlador de seguimiento. Se proponen dos conjuntos de casos de prueba para realizar la comparación experimental, ver la relación entre los parámetros de control y las condiciones de la carretera (diferentes trayectorias de curvatura), y también ver cómo los parámetros de peso Q y R y el tiempo de muestreo afectan el rendimiento de seguimiento. Nuestro trabajo, la utilización del controlador MPC en una rotonda, juega un papel esencial con el aumento de la autonomía de los vehículos.