Los robots se están convirtiendo en una parte integral de la construcción y mantenimiento de instalaciones espaciales, y pueden necesitar moverse hacia y desde diferentes lugares de trabajo. Los brazos robóticos que se emplean ampliamente, que están montados en bases fijas, tienen dificultades para hacer frente a misiones cada vez más complejas. El desafío discutido en este documento es el problema de la locomoción eficiente de los sistemas robóticos. Inspirados en el movimiento deslizante de una serpiente voladora lanzada desde un árbol y combinados con la ingravidez del entorno espacial, diseñamos movimientos similares para el robot, que incluyen los siguientes tres pasos. Primero, el robot pliega su cuerpo como una serpiente e inicia el vuelo acelerando el centro de masa global (CM), enfocándose en la dirección del movimiento y generando un impulso adecuado. Luego, durante la fase de vuelo (flotación libre), se planifican los movimientos de las articulaciones utilizando una técnica de optimización no lineal, considerando las restricciones no holonómicas introducidas por la conservación del momento y los estados del sistema en los estados inicial y final de la flotación. Mientras tanto, se abordan las dificultades causadas por vuelos de larga distancia para reducir el costo computacional del movimiento y el consumo de energía mediante la introducción del método de análisis del plano de fase. Finalmente, se diseña el movimiento de aterrizaje para evitar colisiones rígidas y vuelcos en el plano radial. Las simulaciones numéricas ilustran que las tres fases de maniobras son suaves y continuas, lo que puede ayudar a los robots espaciales a atravesar el entorno de manera eficiente.