Al realizar diversas misiones utilizando varios tipos de vehículos u otros objetos en movimiento, la posición de cada agente dentro del enjambre es esencial. En particular, para misiones que requieren una estimación precisa de la ubicación, no se puede excluir el caso de ataques maliciosos a través de falsificación de datos. En este documento, proponemos un marco de localización altamente seguro y preciso que utiliza un libro mayor distribuido basado en un Grafo Acíclico Dirigido (DAG) como una red de vehículos inteligentes para un sistema de posicionamiento de Banda Ultra Ancha (UWB). Al realizar la localización UWB, los datos generados por cada nodo se utilizan para calcular el Tiempo de Vuelo (ToF), y si alguno de ellos es manipulado, el rendimiento general de posicionamiento se ve muy reducido. Evitamos la degradación del rendimiento de posicionamiento al garantizar la seguridad e integridad de los datos mediante la aplicación de una red lógica basada en cadenas entre cada nodo utilizado para la localización UWB. Los resultados experimentales indicaron que el marco propuesto fue efectivo para proporcionar estabilidad y seguridad del sistema sin afectar el rendimiento de la localización UWB. Además, el rendimiento del marco fue verificado al presentar indicadores de defensa para varios escenarios de ataque.