La economía de baja altitud depende en gran medida de nuevos transportistas representados por vehículos aéreos no tripulados (VANT). La precisión de localización de los VANT depende en gran medida del Sistema Global de Navegación por Satélite (GNSS), que puede verse fácilmente afectado en entornos urbanos de baja altitud, lo que dificulta mantener una precisión de localización efectiva. Para resolver este problema, este artículo propone un método de localización autónoma de VANT con puntos clave en los bordes de objetos semánticos (KESO). En primer lugar, se seleccionan objetos semánticos dentro del área de trabajo, y luego se miden la latitud, longitud y altitud de los puntos clave de estos objetos semánticos para construir una base de datos. Al identificar los objetos semánticos a partir de imágenes aéreas y detectar el borde de los objetos semánticos, se obtienen los puntos clave de los objetos semánticos. Finalmente, al emparejar los puntos clave detectados en las imágenes aéreas con los puntos clave en la base de datos, la posición del VANT puede alcanzar una posición de alta precisión cuando las señales de satélite están bloqueadas en entornos urbanos de baja altitud. Como se verifica con datos de vuelo reales, los resultados muestran que el error de localización es inferior a 5 m, y los bordes de los objetos pueden obtener puntos clave más precisos para ayudar a los VANT a localizarse con mayor precisión. Este artículo puede proporcionar una referencia para la localización de VANT en los entornos urbanos de la economía de baja altitud.