La localización de robots móviles es crucial para desplegar robots en aplicaciones del mundo real, como misiones de búsqueda y rescate. Este trabajo tiene como objetivo desarrollar un sistema de localización preciso aplicable a robots en enjambre equipados solo con sensores de visión monocular de bajo costo y marcadores visuales. El sistema está diseñado para operar en espacios completamente abiertos, sin hitos ni apoyo de infraestructuras de posicionamiento. Para lograr esto, proponemos un método de localización basado en formaciones triangulares equiláteras. Aprovechando las propiedades geométricas de los triángulos equiláteros, se estima la posición bidimensional precisa de cada robot participante utilizando información de distancia lateral unidimensional entre robots, que se puede obtener de manera confiable y precisa con un sensor de visión monocular de bajo costo. Los resultados experimentales y de simulación demuestran que, a medida que aumenta el tiempo de viaje, el error de posicionamiento del método propuesto se vuelve significativamente menor que el de un sistema de navegación inercial convencional, otro enfoque de localización de bajo costo aplicable a entornos abiertos.