Este documento presenta la localización de robots utilizando planos arquitectónicos de edificios y SLAM jerárquico. Extraemos información geométrica, semántica y topológica de los planos arquitectónicos en forma de paredes y habitaciones, y creamos la capa topológica y métrica-semántica de los Grafos Situacionales antes de navegar en el entorno. Cuando el robot navega en el entorno de construcción, utiliza la odometría del robot y mediciones de lidar 3D para extraer superficies de paredes planas. Un método de filtro de partículas aprovecha el grafo situacional previamente construido y su información geométrica, semántica y topológica disponible para realizar la localización global. Validamos nuestro enfoque en conjuntos de datos simulados y reales capturados en sitios de construcción en curso, presentando resultados de vanguardia al compararlo con técnicas de localización tradicionales basadas en geometría.