Los radares de ondas milimétricas juegan un papel vital en sistemas autónomos, como vehículos aéreos no tripulados (UAVs), vehículos marítimos no tripulados (USVs), sistemas de control de estaciones terrestres y monitoreo. La tarea desafiante al usar radares de ondas milimétricas es estimar el ángulo de llegada (AoA) preciso de los objetivos, debido al número limitado de receptores. En este documento, presentamos una técnica novedosa de estimación de AoA, utilizando radares FMCW de ondas milimétricas que operan en el rango de frecuencia de 77-81 GHz mediante la utilización de la rotación mecánica. Al rotar el radar también se aumenta el campo de visión tanto en azimut como en elevación. El método propuesto estima el AoA de los objetivos, utilizando solo un transmisor y receptor. Las mediciones se realizan en una variedad de escenarios prácticos que incluyen peatones, un automóvil y un UAV, también conocido como dron. Con los datos medidos, se crean mapas de rango-ángulo y se utilizan operadores morfológicos para estimar el AoA de los objetivos. También procesamos imágenes de rango-ángulo de radar para una representación visual mejorada. El método propuesto será extremadamente beneficioso para estaciones terrestres prácticas, marcos de control de tráfico y monitoreo tanto para vehículos terrestres como aéreos.