Aunque los sistemas robóticos han encontrado su lugar en la agricultura, todavía hay muchos desafíos, especialmente en el área de localización en entornos semi-estructurados. Se ha desarrollado y probado un sistema robótico para realizar diversas tareas en los empinados viñedos de la región mediterránea. En este artículo, describimos un método para la localización de troncos de vid, basado únicamente en el reconocimiento visual de troncos de vid mediante redes neuronales alimentadas por una cámara RGB. Suponiendo que se conoce la altura del primer alambre en el viñedo, se utiliza el método propuesto para determinar la ubicación de las vides en las inmediaciones del manipulador móvil todoterreno-ATMM-VIV-necesario para la pulverización y el desbrote. El experimento se llevó a cabo en un viñedo ligeramente inclinado para evaluar el método de localización propuesto.