En este artículo, se desarrolla un nuevo esquema de localización geométrica basado en el Indicador de Fuerza de Señal Recibida (RSSI) para un grupo de vehículos aéreos no tripulados (UAV). Dado que la localización basada en RSSI no requiere hardware complicado, es la opción correcta para la localización de objetivos de RF. En este trabajo prometedor, a diferencia de otras técnicas mencionadas en la literatura, no se necesita información sobre la potencia de transmisión o el exponente de pérdida de trayectoria. El procedimiento depende de la diferencia de potencia recibida de cada receptor en los UAV. En el esquema desarrollado, cuatro UAV que forman dos grupos vuelan en planos perpendiculares. Cada UAV en el grupo se mueve en un círculo, manteniendo su distancia del centro del plano hasta que obtiene la misma potencia que los otros miembros de su grupo. Usando esta tasa de movimiento, se calculan las líneas que pasan por la posición de la fuente. La intersección de estas líneas da la posición del objetivo de RF. Sin embargo, en un entorno ruidoso, las líneas no se intersectan en un solo punto. Por lo tanto, el algoritmo presentado en el manuscrito encuentra un punto que tiene una distancia mínima a todas las líneas y también se desarrolla. Se proporcionan resultados de simulación al final del manuscrito para verificar nuestras afirmaciones teóricas.