El avance continuo de los sistemas de aeronaves no tripuladas (UAS) ha generado crecientes preocupaciones sobre la amenaza potencial que representan. Para hacer frente a drones dañinos o disruptivos, las técnicas que se pueden realizar utilizando plataformas de sensores asequibles y ampliamente distribuidas proporcionarían un inmenso beneficio. Una de estas plataformas de sensores son los teléfonos inteligentes Android, que continúan mejorando en calidad de sensores y estimación de orientación, mientras son prevalentes en todo el mundo. En este trabajo, se presentarán los resultados de experimentos de localización de drones realizados de manera colaborativa utilizando una aplicación personalizada para teléfonos inteligentes Android. Utilizando posiciones GPS y mediciones angulares recopiladas de teléfonos inteligentes operados por humanos, se demostrará la capacidad de localizar un objetivo estático y dinámico, ya que las posiciones de estos objetivos se estiman a partir de la intersección de vectores de línea de visión. Los resultados de estas pruebas muestran que la posición de estos objetivos se puede calcular a menos de 10 m utilizando técnicas de corrección para aliviar los errores de medición introducidos por factores ambientales o humanos. Los resultados de estas pruebas validan el potencial de utilizar teléfonos inteligentes fácilmente disponibles como plataformas de sensores como alternativa a la tecnología de localización diseñada especialmente. La inclusión de errores ambientales y humanos puede influir significativamente en la solución resultante, pero se pueden tomar medidas para aliviar su impacto.