La expansión continua de la Cuarta Revolución Industrial ha llevado a una diversificación de las aplicaciones de drones. Entre ellas, este documento se centra en la tecnología crítica necesaria para la gestión de cargas utilizando drones. Generalmente, al utilizar drones autónomos, se emplean receptores de sistema de posicionamiento global (GPS) adjuntos a los drones para determinar la posición del drone. Sin embargo, el GPS integrado en drones disponibles comercialmente tiene un margen de error del orden de varios metros. Este documento propone un método que utiliza códigos QR de tamaño fijo para mantener el error de la localización 3D del drone dentro de un rango específico y permitir una cartografía precisa. En el experimento de localización 3D del drone, los errores se mantuvieron dentro de un rango específico, con errores promedio que oscilaban entre aproximadamente 0 y 3 cm, mostrando diferencias mínimas. Durante el experimento de cartografía, el error promedio entre las posiciones reales y estimadas de los códigos QR fue consistentemente de alrededor de 0 a 3 cm.