En este documento se describe el problema de la guía de vehículos mediante un líder externo. El objetivo es navegar un vehículo de cuatro ruedas a través de entornos no estructurados, caracterizados por la falta de disponibilidad de infraestructura típica de guía como marcas de carril o mapas HD. El enfoque de seguimiento de trayectoria se basa en una estimación del camino del líder. Para ello, las mediciones de posición se almacenan en el tiempo con respecto a un marco inercial. Se propone una nueva estrategia para calificar la importancia de las mediciones de posición y garantizar que no se exceda un cierto umbral de muestras almacenadas. Tener una estimación del camino del líder es esencial para prevenir el fenómeno de cortar esquinas y para un seguimiento preciso del camino en general. Se aplica una técnica de aproximación de spline para obtener un camino de referencia suave para los controladores de movimiento lateral y longitudinal subyacentes. Para el seguimiento longitudinal, se implementó una política de intervalo de tiempo constante, para seguir al líder con un espacio de tiempo constante a lo largo del camino estimado. El algoritmo fue desarrollado y probado primero en un marco de simulación y luego desplegado en un vehículo demostrador para validación bajo condiciones de operación reales. Los resultados experimentales presentados se lograron utilizando solo sensores a bordo del vehículo demostrador, mientras que las mediciones de posición basadas en GPS diferencial de alta precisión sirven como datos de verdad terrestre para la visualización.